第３２卷第１期２０２３年１月中国矿业ＣＨＩＮＡＭＩＮＩＮＧＭＡＧＡＺＩＮＥＶｏｌ．３２，Ｎｏ．１Ｊａｎ．２０２３收稿日期：２０２２－０７－３０责任编辑：边晶莹基金项目：国家重点研发计划资助（编号：２０２０ＹＦＢ１３１４００３）；山西省攻关专项资助（编号：２０２０ＸＸＸ００１）；天地科技股份有限公司重点项目资助（编号：２０２０－ＴＤ－ＺＤ００９）；山西天地煤机装备有限公司青年项目资助（编号：Ｍ２０２２－ＱＮ０２）第一作者简介：史光亮（１９８７－），男，河南汤阴人，中级工程师，主要从事煤机自动化研究，Ｅ－ｍａｉｌ：ｓｈｉｇｕａｎｇｌｉａｎｇ＠ｃｈｉｎａｃｏａｌ．ｃｏｍ。通讯作者简介：马祺杰（１９９４－），男，山西太原人，硕士，实习研究员，主要从事机械自动化、运动学控制研究，Ｅ－ｍａｉｌ：１０４０５２４０４５＠ｑｑ．ｃｏｍ。引用格式：史光亮，马祺杰，王海燕，等．基于ＳＳＡ－ＢＰ算法的锚护机器人误差补偿研究［Ｊ］．中国矿业，２０２３，３２（１）：８２－８８．ＳＨＩＧｕａｎｇｌｉａｎｇ，ＭＡＱｉｊｉｅ，ＷＡＮＧＨａｉｙａｎ，ｅｔａｌ．ＳｔｕｄｙｏｎｅｒｒｏｒｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｏｆａｎｃｈｏｒａｇｅｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎＳＳＡ－ＢＰａｌｇｏｒｉｔｈｍ［Ｊ］．ＣｈｉｎａＭｉｎｉｎｇＭａｇａｚｉｎｅ，２０２３，３２（１）：８２－８８．文章编号：１００４－４０５１（２０２３）０１－００８２－０７ＤＯＩ：１０．１２０７５／ｊ．ｉｓｓｎ．１００４－４０５１．２０２３．０１．０１２基于ＳＳＡ－ＢＰ算法的锚护机器人误差补偿研究史光亮１，马祺杰２，３，王海燕１，张宁波１，李波４（１．中煤华晋集团有限公司王家岭矿，山西运城０４３３００；２．中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，山西太原０３０００６；３．山西天地煤机装备有限公司，山西太原０３０００６；４．中煤（天津）地下工程智能研究院有限公司，天津３００１３１）摘要：生产、装配、碰撞或磨损都会造成锚护机器人末端精度降低，负载工作导致机身变形也会影响末端精度，为降低锚护机器人锚钻误差，高精度完成井下打孔、对孔、支护任务，本文提出了一种由麻雀算法改进ＢＰ神经网络（ＳＳＡ－ＢＰ算法）的误差补偿方法。首先，利用旋量法搭建误差模型，并采用虚拟样机验证误差模型的正确性；其次，搭建末端位姿误差预测模型，实现对误差的预测和补偿；最后，通过ＳＳＡ－ＢＰ算...
