２０２３年第４期基于ＭＡＴＬＡＢ和的双机械臂协调轨迹规划与协调控制刘靖，丁祎，刘海娜，宋欣钢（黄河交通学院，河南焦作４５４９５０）摘要：机械臂在工作过程中自动化，除了增加实际治疗的精确度，基于改进的Ｄ－Ｈ方法的结果是先验类型，并且解决了雅可比。Ｍａｔｌａｂ的数学计算和ＡＤＡＭＳ的明显相似性允许实现分压过程，并确认运动学理论模型。这项研究不仅为自我发展精确的位置提供了手册，以及分析机械臂力量的建议。关键词：机械臂；运动学正解；Ｍａｔｌａｂ中图分类号：ＴＰ２４２．２文献标识码：Ａ文章编号：１６７４－９５７Ｘ（２０２３）０４－００５８－０３ＤｕａｌＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＣｏｏｒｄｉｎａｔｅｄＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＰｌａｎｎｉｎｇａｎｄＣｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＢａｓｅｄｏｎＭＡＴＬＡＢＬｉｕＪｉｎｇ，ＤｉｎｇＹｉ，ＬｉｕＨａｉ－ｎａ，ＳｏｎｇＸｉｎ－ｇａｎｇ（ＨｕａｎｇｈｅＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＨｅｎａｎＪｉａｏｚｕｏ９４９５０）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｒｏｂｏｔｉｃａｒｍａｕｔｏｍａｔｅｓｔｈｅｗｏｒｋｐｒｏｃｅｓｓ，ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎｔｏｉｎｃｒｅａｓｉｎｇｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅａｃｔｕａｌｔｒｅａｔｍｅｎｔ，ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄＤ－Ｈｍｅｔｈｏｄａｒｅａｐｒｉｏｒｉｔｙｐｅ，ａｎｄｔｈｅＪａｃｏｂｉｉｓａｄｄｒｅｓｓｅｄ．Ｔｈｅｏｂ－ｖｉｏｕｓｓｉｍｉｌａｒｉｔｙｂｅｔｗｅｅｎＭａｔｌａｂ＇ｓｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｓａｎｄＡＤＡＭＳ＇ｓａｌｌｏｗｓｔｈｅｐａｒｔｉａｌｐｒｅｓｓｕｒｅｐｒｏｃｅｓｓｔｏｂｅｒｅａｌｉｚｅｄａｎｄｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｔｏｂｅｃｏｎｆｉｒｍｅｄ．Ｔｈｅｓｔｕｄｙｎｏｔｏｎｌｙｐｒｏｖｉｄｅｓａｍａｎｕａｌｆｏｒｓｅｌｆ－ｄｅ－ｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｐｒｅｃｉｓｅｐｏｓｉｔｉｏｎｓ，ｂｕｔａｌｓｏｒｅｃｏｍｍｅｎｄａｔｉｏｎｓｆｏｒａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｓｔｒｅｎｇｔｈｏｆｒｏｂｏｔｉｃａｒｍｓ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ；Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｐｏｓｉｔｉｖｅｓｏｌｕｔｉｏｎ；Ｍａｔｌａｂ作者简介：刘靖（１９９４—），女，汉族，河南新乡人，黄河交通学院，助教，硕士研究生，研究方向：机械设...
