２０２３年第４２卷１月第１期机械科学与技术ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＪａｎｕａｒｙＶｏｌ．４２２０２３Ｎｏ．１ｈｔｔｐ：／／ｊｏｕｒｎａｌｓ．ｎｗｐｕ．ｅｄｕ．ｃｎ／收稿日期：２０２１０４０９基金项目：福建省自然科学基金项目（２０２２Ｊ０１５４２）作者简介：吴广进（１９９４－），硕士研究生，研究方向为并联机构的脚踝康复机器方向，１１２７９６１６５３＠ｑｑ．ｃｏｍ∗通信作者：卢宗兴，副教授，硕士生导师，博士，ｌｕｚｏｎｇｘｉｎｇ＠ｆｚｕ．ｅｄｕ．ｃｎ吴广进，卢宗兴，于潇雁．２ＵＰＳ／ＲＲ脚踝康复机构设计与工作空间优化［Ｊ］．机械科学与技术，２０２３，４２（１）：８３⁃９１２ＵＰＳ／ＲＲ脚踝康复机构设计与工作空间优化吴广进，卢宗兴∗，于潇雁（福州大学机械工程及自动化学院，福州３５０１１６）摘要：为了实现脚踝康复运动，设计开发２ＵＰＳ／ＲＲ脚踝康复机器人；通过螺旋理论对并联机构自由度进行计算，使用闭环矢量法求得机构的逆解方程，应用点集搜索法求得机构得工作空间；调整并研究机构杆件空间位置布局对工作空间及面积的影响，结果表明，优化后的机构的工作空间能够满足脚踝康复所需的运动角度。最后以ＭＡＴＬＡＢ及ＡＤＡＭＳ软件通过实例验证逆解正确性，并仿真得到机构确定点在空间中运动轨迹。关键词：踝关节康复机器人；并联机构；闭环矢量法；螺旋理论；工作空间中图分类号：ＴＨ１１２文献标志码：ＡＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８．２０２００６０７文章编号：１００３⁃８７２８（２０２３）０１⁃００８３⁃０９ＤｅｓｉｇｎａｎｄＷｏｒｋｓｐａｃｅＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆ２ＵＰＳ／ＲＲＡｎｋｌｅＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎＭｅｃｈａｎｉｓｍＷＵＧｕａｎｇｊｉｎ，ＬＵＺｏｎｇｘｉｎｇ∗，ＹＵＸｉａｏｙａｎ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＦｕｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｆｕｚｈｏｕ３５０１１６，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｃｈｉｅｖｅａｎｋｌｅｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｅｘｅｒｃｉｓｅ，ａ２ＵＰＳ／ＲＲａｎｋｌｅｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｅｄｅｇｒｅｅｏｆ...
